Cadangan pembinaan Masjid At- Taqwa, Bandar Bukit Mahkota (MATBBM) ini telah mula dilaksanakan setelah pembentukan Jawatankuasa Penaja Pembinaan Masjid pada tahun 2010 yang terdiri daripada ahli kariah di sekitar Bandar Bukit Mahkota dan surau- surau berdekatan. Setelah mendapat kelulusan daripada Majlis Agama Islam Selangor(MAIS),  Jawatankuasa Penaja Pembinaan Masjid yang diketuai oleh Haji Ahmad Khair bin Omar bersama pasukannya telah bertungkus lumus mengerakkan usaha  pembinaan masjid ini serta mencari sebanyak mungkin dana pembinaan masjid. 

Kerja- kerja pembinaan masjid telah dimulakan pembinaannya pada 8 Ogos 2016 oleh Kontraktor Utama Marang Engineering Sdn Bhd  yang dilantik oleh Jabatan Kerja Raya (JKR) dengan kos projek berjumlah RM 8,552,035.16 dengan sumber sebahagian besarnya daripada peruntukan Kerajaan Negeri Selangor dan sumbangan orang ramai. Pembinaan masjid berjaya disiapkan sepenuhnya dan diserahkan kepada pihak Jabatan Agama Islam Selangor(JAIS) untuk kegunaan ahli kariah Bandar Bukit Mahkota pada 15 Disember 2018 dan telah di urus tadbir oleh Jawatankuasa yang dilantik oleh MAIS .  

MATBBM boleh menampung kapasiti seramai  2500-3000 orang jemaah  dan mempunyai kemudahan asas seperti ruang solat utama, pejabat pengurusan, bilik mesyuarat dan  ruang pengajian yang dapat dimanfaatkan untuk kegunaan ahli kariah serta masyarakat  setempat. MATBBM telah ditetapkan oleh pihak MAIS pada tahun 2019 sebagai Masjid Pengurusan (Naiktaraf) di Daerah Hulu Langat yang diketuai oleh seorang Pengurus, Penolong Pengurus, Pembantu Pengurus dan turut dipantau oleh Anggota Lembaga Tadbir Masjid yang terdiri dari wakil MAIS, JAIS, wakil pelbagai agensi dan wakil ahli kariah. Masjid yang menjadi mercu tanda baru di Bandar Bukit Mahkota ini diharapkan dapat menjadi faktor penting yang membawa ke arah penyatuan ummah dan mengeratkan lagi hubungan persaudaraan Islam dikalangan ahli kariah di Bandar Bukit Mahkota.

Duli Yang Maha Mulia(DYMM) Sultan Selangor Sultan Sharafuddin Idris Shah Alhaj berkenan merasmikan Masjid At-Taqwa Bandar Bukit Mahkota Bangi pada 7 April 2023. Baginda turut diiringi DYMM Tengku Permaisuri Selangor Tengku Permaisuri Hajah Norashikin dan DYTM Raja Muda Selangor Tengku Amir Shah Ibni Sultan Sharafuddin Idris Shah Al-Haj.